基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划

摘要：

为使机器人在实时的运行过程中不与人发生碰撞,文章提出了一种实现机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划.该方法根据全局安全路径规划阶段所获得的安全路径点,采用三次样条函数对其进行插值,并通过实时评估获得的危险指数来合理规划机器人在各路段的运行时间,最终以机器人危险指数最小化为目的规划机器人运行轨迹.仿真实验表明,该方法可以沿着预定的路径点生成平滑、安全有效的轨迹,确保了机器人工作空间中人的安全性.

关键词：机器人安全性、危险指数、三次样条、轨迹规划、人机共处

分类号：X93;X91

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175084

在线出版日期：2017-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：44-45