3-RRR交错轴型平面柔性机构设计与分析

摘要：

文章利用柔性铰链替代刚性铰链的设计方法，结合3-RRR型平面平台的刚性结构图设计了一个新的3-RRR型平面柔性平台，并运用平面二自由度并联机器人运动学正解方法，对该型平台进行运动学正解的理论分析。在获得正解结果的基础上，结合有限元仿真分析，对所得输出位置结果进行验证，在满足误差芨10%的情况下，证明了有限元分析结果与理论结果是一致的，且该模型可做位移或平面力传感器使用。文章所做的研究也为新型多自由度平面型柔性平台的运动学分析提供借鉴。

关键词：柔性铰链、3-RRR型平台、运动学分析、有限元分析

分类号：TH1;TP3

在线出版日期：2015-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：5-7