工业机器人动态逆控制器的开发

摘要：

文章阐述了，开发一个逆向动态控制方法来提高工业机器人的跟踪性能,可以有效地解决非线性动态干扰的力量。一般来说，DFF(动态前馈)控制器和CTM(计算转矩)控制器用于对工业机器人的动态控制。用SimMechanics通过对模型的仿真来评估设计模拟控制器。结果表明，逆动态控制器是有效的，在实际应用上也可以成为一个真正的控制结构。

关键词：动态控制、DFF(动态前馈)、CTM(转矩计算方法)、SimMechanics

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2014-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：40-40,41