螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

摘要：

为提高螺丝锁付装置的锁付效率,课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划.课题组以旋量理论建立运动学模型,基于运动合成的思想,采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹,并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解.仿真实验结果表明:采用改进粒子群算法,在迭代约40次时算法达到收敛,轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30％;关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑,无明显突变,末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求.该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率.

关键词：螺丝锁付、轨迹规划、旋量理论、改进粒子群算法、六次多项式插值算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP242;TH112.1(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目;河南省科技攻关项目

在线出版日期：2023-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：9-15