堆叠筒子纱机器人无序分拣方法

摘要：

针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题,课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法.构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统,利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息,对采集到的筒子纱点云进行处理;通过M估计抽样一致性算法(MSAC)和直通滤波算法对原始点云进行裁剪,采用改进E-R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准,得到筒子纱的位姿信息;最后使用机器人进行抓取实验.实验结果表明:该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位,系统的抓取成功率达到86％,可以满足筒子纱分拣的实际生产需求.

关键词：筒子纱、分拣机器人、点云分割、点云配准、M估计抽样一致性算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242;TH164(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技厅重点研发计划项目;陕西省重点研发计划项目;宁波市科技创新重大专项

在线出版日期：2022-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21