基于RecurDyn的4旋翼摆臂式清洗机器人设计

摘要：

针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼推力系统,并从运动学角度分析机器人攀爬障碍物时的运动机理,以及建立了机器人壁面攀爬的运动学模型,计算出机器人在不发生失效形式下,旋翼电机理论输出转矩,绘制了旋翼电机输出转矩和壁面角度变化的关系图,并利用RecurDyn软件对爬壁机器人越障过程进行运动学仿真,绘制出机器人重心高度的变化和时间关系图.结果表明:机器人旋翼推力机构的吸附性能良好,机器人能够平稳地在壁面完成爬行和越障.

关键词：爬壁机器人;柔性关节;摆臂越障机构;旋翼推力系统;RecurDyn软件

所属期刊栏目：39

分类号：TP242;TH39(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-43