基于遗传模糊算法爬壁机器人避障仿真研究

摘要：

为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法.首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划;采用遗传算法对爬壁机器人模糊避障控制进行优化,并给出具体优化步骤.利用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明:与遗传算法进行比较,基于遗传算法优化的模糊控制在准确避开障碍物的前提下,能够更好地跟踪起点和目标点的连线,并规划出从起始点到目标点之间更短的路径.

关键词：爬壁机器人、模糊控制、遗传算法、平面栅格、运动路径、MATLAB仿真

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.3;TH164(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85