基于激光扫描和工业机器人的不锈钢保温杯自动焊接

摘要：

由于激光焊接对保温杯的位置精度要求很高,依靠传统的工装夹具已无法满足要求,一种由笔者设计的激光扫描的视觉系统对保温杯杯口和杯底进行非接触扫描测量,对激光视觉采集的数据进行平滑处理,得到光滑的三维轨迹.焊缝轨迹平滑处理包括改进的RANSAC算法和均匀三次B样条曲线拟合相结合的方式.最后,设计模糊控制进行焊缝在线跟踪控制.实验结果表明,该方法可以获得平滑精确的保温杯杯口和杯底三维测量,明显提高了焊接质量.

关键词：保温杯、激光扫描、焊接机器人、三维轨迹、改进RANSAC算法、均匀三次B样条曲线拟合

所属期刊栏目：36

分类号：TG456.7(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金61305024;浙江省重点研发计划2015C01022

在线出版日期：2018-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-76,81