新型二自由度移动并联机构设计

摘要：

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构.对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到雅克比矩阵.最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间.通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了设计的正确性.该并联机构的横向位移较大,满足设计要求.

关键词：并联机构、运动学分析、工作空间、雅克比矩阵、SolidWorks软件、MATLAB软件

所属期刊栏目：35

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省高校重中之重学科开放基金资助ZSTUME01A07

在线出版日期：2017-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-65,69