力触觉建模及再现技术研究

摘要：

力触觉再现关键技术之一是物理模型和碰撞检测算法的构建.以7自由度力触觉设备为基本构架,介绍了力触觉设备的反馈机理和电气组成;分析比较了力触觉建模的特点,研究弹簧-质点模型,给出了弹簧-质点模型的面模型和体模型的具体表现形式;分析了力触觉再现碰撞检测算法的优劣,实现了AABB包围盒的遍历算法.最后在Chai 3D环境构建一个操作手与虚拟柱体的力触觉交互反馈模型,分析了在3种交互情况下的反馈力情况.本文可为力触觉再现技术的深入研究提供理论参考.

关键词：力触觉再现、力反馈、弹簧-质点模型、碰撞检测

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目NFS51475050;上海市科学技术委员会重点支撑项目12510501100;上海工程技术大学技术设备研发课题《并联机器人力触觉装置研究》J15JX-008

在线出版日期：2017-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：48-52