球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真

摘要：

针对目前球罐壁面打磨工作存在着效率低下、劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题,提出了利用爬壁机器人携带打磨设备进行打磨工作的方案.分析了爬壁打磨机器人功能原理并找出设计中的难点;设计了一种双履带间隙磁吸附式爬壁打磨机器人机械结构;利用直线型Halbach永磁阵列设计了一款可调间隙式吸附机构,并对其进行ANSYS有限元仿真,证明了这种吸附结构具有较大的磁能利用率,得到了它与壁面间的相互作用力随间隙垂直距离变化关系曲线,同时也为确定吸附力大小提供了依据.

关键词：爬壁机器人、球罐、打磨、结构设计、磁吸附、仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：18-21