通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

摘要：

工业生产中为了满足抓取(如巧克力,饼干)梯形的礼品包装盒的需要,文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链柔性梯形包装盒机械手,设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构,该结构能实现自适应抓取,并且介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角,计算结果表明,在设定的最大压力下,该手爪能够满足对约1.3N重的梯形包装盒任意位置的抓取.

关键词：梯形包装盒、柔性机械手、绳牵引、自适应抓取

所属期刊栏目：32

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-59,62