HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

摘要：

根据Motoman-HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解.将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线.建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹.通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性.研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础.

关键词：机器人、Motoman-HP20、运动学逆解、DH坐标法

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省教育厅科研项目Y200908416

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45