被动腕关节曲面跟踪的模糊柔顺控制

摘要：

介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制.建立了力控制系统模型.采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验.使用LabVIEW编制了控制系统软件,并结合一种自由曲面形状工件进行了法向力控刺实验.仿真和实验结果均表明系统动态特性良好,对法向力的控制效果较好.

关键词：金属加工、被动腕关节、柔顺控制、模糊PID、虚拟仪器

所属期刊栏目：29

分类号：TP241.2;TP273.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-63,67