10.3969/j.issn.1672-2698.2009.02.017
基于牛顿迭代法消除机器人奇异点的研究
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续.
机器人奇异点、牛顿迭代法、惯性运动
22
TP24(自动化技术及设备)
2009-07-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共2页
65-66
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10.3969/j.issn.1672-2698.2009.02.017
机器人奇异点、牛顿迭代法、惯性运动
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TP24(自动化技术及设备)
2009-07-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共2页
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国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”
国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304
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