基于滑模的外部干扰四旋翼姿态线性自抗扰控制

摘要：

结合滑模控制(sliding mode control,SMC)和线性自抗扰控制(linear active disturbance rej ection control,LADRC)的优点,针对具有外部扰动的四旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态控制问题,设计了一种SMC和LADRC相结合的控制方案.SMC可以增强控制器的鲁棒性,加快响应速度.利用线性扩展状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)估计系统的内外扰动,PD控制器对扰动进行补偿.此外,为了简化参数设置,在控制器中引入了自适应控制.然后用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.最后将仿真结果与LADRC的进行了比较,结果表明该方法在具有外部扰动的情况下也能快速有效地跟踪参考输入.

关键词：姿态控制、四旋翼、自适应控制、滑模控制、线性自抗扰控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：山东省自然科学基金项目ZR2021MF047

在线出版日期：2023-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：90-97,108