基于智能PD型迭代学习控制的清扫车路径跟踪控制

摘要：

针对清扫车在园区固定路段的周期重复性工作特点,提出采用智能PD型迭代学习控制方法的清扫车路径跟踪控制问题.首先,将非线性控制系统转化为紧格式局部线性化数据模型,设计针对清扫车运动学模型的参数更新率,并基于投影算法对未知的梯度参数进行估计,此外,引入迭代差分估计算法,用于估计路面颠簸、车身垃圾重量不断变化等带来的未知扰动,最后,通过直线和曲线两种路径的仿真分析验证其有效性.结果表明:随着系统运行迭代次数的增加,车辆位置与期望坐标误差不断减小,跟踪误差是收敛的,可以实现较高精度的路径跟踪.

关键词：清扫车;路径跟踪;迭代学习控制;迭代差分估计算法

所属期刊栏目：43

分类号：O231.2(控制论、信息论（数学理论）)

资助基金：国家自然科学基金;山东省重大科技创新工程项目;青岛市自主创新重大专项项目

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：105-110