一种搭载深度相机的机器人手眼标定方法

摘要：

针对机器人手眼标定过程中人工标定时间长和标定误差大的问题,以双目测量为基础,设计了一种基于深度相机的机器人手眼标定方法.深度相机对标定物进行成像并建立点云模型,通过标定物的特征点视差及深度值反映摄像机的空间关系,同时导入机器人基坐标系下坐标,计算手眼关系变换矩阵,完成机器人手眼关系标定.实验表明:该方法标定的平面误差不高于0.40 mm,空间误差不高于0.46 mm,标定时间不超过5 min.验证了该方法的正确性和有效性,提高了工业机器人标定过程的作业效率.

关键词：自标定;双目视觉;手眼标定;点云模型

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：山东省自然科学基金面上项目ZR2020MF087

在线出版日期：2021-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：87-93