基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制

摘要：

针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明.最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、视觉伺服、离散型滑模

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61304004;中国博士后基金项目2013M531263;江苏省博士后基金项目1302140C;常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金项目CZSR2014005

在线出版日期：2015-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：438-442