一种并-串结构机械手臂的研究

摘要：

通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂.该结构具有精度高,承载能力强,工作空间大,运动灵活,较好的工作姿态能力等特点.特别适用于狭小地域空间,姿态能力要求较高的场合.对该结构的设计,利用三维软件进行建模,对该两级结构的工作空间进行分析.进一步对结构进行静力学分析,从而求出整个结构的约束反力,为并-串结构的研究提供了理论基础.

关键词：机械手臂、少自由度、并-串结构、工作空间、受力分析

所属期刊栏目：34

分类号：TG502.12(金属切削加工及机床)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51105213

在线出版日期：2014-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：613-617