自主机器人SLAM改进算法

摘要：

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图创建)可以看成同时估计机器人和障碍物位置的问题,SLAM应用于未知环境的的主要困难之一就是这两个估计问题之间的强耦合.围绕这个问题提出了融合SLAM这两个估计的协方差交叉优化算法,解决了SLAM常用滤波算法易受到数据相关性困扰的问题.

关键词：自主机器人、SLAM、数据相关、交叉协方差

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：361-365