基于改进SGM的工件高度定位研究

摘要：

针对工业环境中光照条件不稳定、图像纹理信息缺乏等因素导致目标视差图获取困难的问题,提出一种基于改进半全局立体匹配(semi-global matching,SGM)算法的工件高度定位方法.采用Census变换窗口内像素的平均值代替原变换的中心像素值,使算法对噪声更具鲁棒性,减少了原算法对中心像素的依赖.引入Sobel算子对图像边缘进行检测,依据左右视图的梯度差值划分像素点类别,对路径聚合中的惩罚系数进行自适应调整,通过后续优化处理,得到了最终视差图.为验证本文所述工件高度定位系统的可行性和有效性,搭建机器人实验平台,对所提算法进行实验验证.实验结果表明,本文的改进算法与传统SGM算法相比,误匹配率下降约为8.76％,匹配精确度显著提高,工件高度的平均定位误差约为0.708 mm,满足系统抓取要求.该研究为机械臂精确定位工件高度提供了思路.

关键词：双目视觉、SGM算法、Census变换、自适应系数、高度定位

所属期刊栏目：38

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;山东省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8