基于Dijkstra算法的封闭环境全局路径规划

摘要：

随着自动驾驶技术的快速发展,其关键技术被划分为感知、决策、规划及控制四大模块,路径规划在其中承担着重要角色.良好的路径规划算法能够在行车前规划出一条最优路径,并在行车过程中能够结合感知、决策传送回来的环境信息,实时规划出微调后的局部路径,在完成避障、换道等功能的基础上,兼顾着行驶轨迹的安全性、舒适性.文章从全局路径规划出发,基于 Dijkstra 最短路径规划算法,构建封闭环境下拓扑节点地图,改进算法中不适用自动驾驶实车测试中的痛点情况,以实现任意起始点至终点的全局路径规划任务.最终在实车试验中进行验证,试验结果表明,在封闭且闭环的环境下,自动驾驶汽车可规划出理想的最短路径进行行驶.

关键词：自动驾驶、全局路径规划、迪杰斯特拉算法、封闭环境建模

所属期刊栏目：48

分类号：U463.6(汽车工程)

在线出版日期：2023-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11