基于Pareto最优均衡理论的无人驾驶汽车稳定跟踪控制研究

摘要：

针对无人驾驶车辆在高速转弯工况下轨迹跟踪精度及稳定性下降的问题,通过将轨迹跟踪控制和稳定性控制视为动态博弈过程中的参与者,提出了一种基于 Pareto最优均衡理论的轨迹跟踪与稳定性协同控制策略.首先,基于模型预测控制,设计了车辆轨迹跟踪控制及稳定性控制模型.其次,根据轨迹跟踪与稳定性控制的代价函数设计了全局代价函数,通过Pareto 最优均衡理论对两者的权重进行动态博弈,在满足约束条件下实现目标任务全局性能最优.最后通过Simulink&CarSim建立联合仿真模型,在双移线工况下对所提方法进行对比验证.仿真结果表明,所提方法相较于定权重路径跟踪与稳定性协同控制器,能有效提升车辆轨迹跟踪控制精度并保证较好的行驶稳定性.

关键词：无人驾驶车辆、轨迹跟踪、稳定性控制、Pareto最优均衡

所属期刊栏目：48

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2023-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：65-72