基于预瞄PID的自动泊车路径跟踪分析

摘要：

为减少路径跟踪的误差,文章设计了基于预瞄误差的比例-积分-微分(PID)控制器.首先,采用直线-圆弧-回旋曲线拼接的方法生成了垂直泊车场景下曲率连续的全局路径.其次,设计了预瞄点、参考点及预瞄误差的计算方法,并将预瞄误差作为 PID的输入以设计路径跟踪控制器.最后,通过Simulink/CarSim联合仿真对预瞄PID算法进行了验证,仿真及试验的结果表明,文章所提出的基于预瞄 PID的路径跟踪算法虽然原理简单,但是跟踪精度较高,可以满足自动泊车的需求.

关键词：自动泊车、垂直泊车、路径跟踪、预瞄误差、PID、Simulink/CarSim

所属期刊栏目：48

分类号：U495(交通工程与公路运输技术管理)

在线出版日期：2023-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：66-71