10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.001.006
基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究
为更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正,基于模型预测算法控制车辆的车速和横摆角.通过建立车辆运动学模型、制定目标函数、确定约束条件,设计出了轨迹跟踪控制器.并通过Matlab/Simulink、CarSim软件搭建模型预测控制算法.结果显示,在预定工况下,车辆参考路径和实际行驶误差较小,并有较好的横向稳定性.结果表明该算法能在一定程度能保证无人驾驶汽车的安全性,为智能车辆控制提供了基础.
无人驾驶汽车;模型预测控制;轨迹跟踪;运动学模型
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U495(交通工程与公路运输技术管理)
2022-02-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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