基于模型预测理论的车辆纵向避撞控制研究

摘要：

为了实现电动车辆纵向避撞控制,提高车辆的安全性和人性化需求,文章针对分布式电动汽车,建立了平面运动的简化动力学模型;提出了基于MPC的纵向避撞控制策略,其中基于传感器获取的障碍物运动信息,采用滚动优化方法设计顶层控制器,以求解车辆期望纵向加速度.底层分配控制器则基于车辆期望加速度,对车轮转矩进行最优分配,实现基于模型预测控制的车辆纵向避撞控制.最后通过仿真测试控制器的有效性.

关键词：分布式电动汽车;纵向避撞控制;模型预测控制

所属期刊栏目：46

分类号：U495(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：衢州市科技计划指导性项目No:2019015

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-25