改进RRT*算法的智能车辆路径规划

摘要：

RRT*算法是智能车路径规划的常用方法,但传统RRT*算法在汽车路径规划方面存在路径转折多、曲率波动较大等问题.针对这些问题,文章提出了一种改进RRT*算法,通过距离公式选取次级节点,同时添加路径转折点角度约束,从而达到限制最小路径段长度和减小路径曲率变化的目的.通过MATLAB仿真平台对改进的RRT*算法进行仿真验证.实验结果表明,该算法能够提高生成轨迹的平滑度,规划的路径更符合车辆在行驶过程中的轨迹特征.

关键词：路径规划;RRT*算法;角度约束

所属期刊栏目：46

分类号：U495(交通工程与公路运输技术管理)

在线出版日期：2021-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：41-43