基于激光雷达的点云配准算法综述

摘要：

点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)的关键技术之一.点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换.文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总结.

关键词：点云配准;迭代最近点(ICP)算法;正态分布变换(NDT)算法

所属期刊栏目：46

分类号：U461.99(汽车工程)

资助基金：辽宁省科技厅重大研发计划2018220024

在线出版日期：2021-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：212-214