无人驾驶汽车路径规划及路径跟踪的研究

摘要：

文章基于车辆动力学模型和轮胎模型,采用模型预测控制设计预测模型,为提高跟踪实时性和精度而引入了前轮侧偏角变量,使无人驾驶汽车在较低的附着系数工况下以及高速公路的工况下,可以精准地跟踪目标路径.文章实验结合Carsim和Simulink联合仿真,通过仿真实验可以得出结论:在模型中考虑前轮侧偏角约束之后,相比于传统的MPC路径跟踪模型,增强了无人驾驶车在极端工况下的路径跟踪效果和行驶稳定性.

关键词：路径规划;路径跟踪;模型预测控制;前轮侧偏角约束

所属期刊栏目：46

分类号：U471.1

在线出版日期：2021-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17