10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.06.015
最优控制理论在智能汽车横向控制中的应用
针对汽车转向几何学和运动学模型适合低速轨迹跟踪、精度低等特点,利用简化后的线性二自由度车辆模型和预瞄误差模型,建立了预瞄式轨迹跟踪模型.结合最优控制理论,设计LQR控制器计算期望的车轮转角并增加前馈控制器消除稳态误差,实现车辆跟随期望路径.通过CarSim与Simulink的联合仿真,验证了横向控制策略具有较好的控制效果.
智能车辆、横向控制、线性二次型调节器
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U495(交通工程与公路运输技术管理)
柳州市科技计划项目2018AA20501
2021-04-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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