基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统

摘要：

针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿真,仿真结果表明该模糊控制器能快速稳定地跟踪合理的参考轨迹.

关键词：AGV、模糊控制、轨迹跟踪、位姿偏差

所属期刊栏目：46

分类号：U465(汽车工程)

在线出版日期：2021-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：22-24