桥梁检测的爬壁机器人足力优化方法设计

摘要：

为了解决当前桥梁裂缝检测中人工检测效率低安全性差等问题,设计了一种六足爬壁机器人.文章提出了桥梁检测多足爬壁机器人的总体设计方案,采用真空吸附的电机驱动的六足爬壁机器人,并且完成了部分运动控制系统的设计.其次,对机器人控制系统的硬软件系统进行了设计,确定CAN总线的控制系统,利用蚁群算法进行路径规划,选择三角步态规划和末端轨迹曲线等.最后,提出多足爬壁机器人足力优化分配方法.

关键词：桥梁检测、爬壁机器人、步态规划、足力优化

分类号：U466(汽车工程)

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：181-184