一种单关节式机械手最优轨迹设计

摘要：

提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统.以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理.结合三次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小.仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强.

关键词：单自由度关节式机械手、差分进化算法、三次样条插值、能量消耗

分类号：U462.1(汽车工程)

在线出版日期：2019-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：176-178