基于深度学习的大学生无人驾驶方程式赛车循迹控制研究

摘要：

大学生无人驾驶方程式大赛(FSAC)是一项旨在吸引更多的优秀青年投身于新技术造车领域的比赛.赛车在电动方程式赛车基础上增加了摄像头、激光雷达、等传感器,并通过制动和转向系统的改装,进行赛道循迹控制.传统方法基于图像处理技术,很难通过拟合中心线的方式进行跟踪控制,为此提出基于深度学习的端对端循迹控制方法,首先对图像数据采集及驾驶模拟器驾驶数据的收集,提出采用端对端CNN网络进行训练,并最终在硬件环台架上验证了所提出方法的有效性.

关键词：智能汽车、深度学习、无人驾驶、卷积神经网络

分类号：U471.15

资助基金：合肥工业大学2018年省级大学生创新创业训练计划项目资助2018CXCYS241

在线出版日期：2019-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：32-34