基于MPC的无人驾驶车辆的轨迹跟踪

摘要：

为了更加好的实现线性时变模型预测控制算法的低速直线轨迹跟踪控制效果验证,该文采用Matlab/Simulink搭建基于运动学模型的线性时变模型预测控制算法,通过实际曲线与理想曲线仿真对比分析,从而有效证明该控制算法能够保证无人驾驶车辆在一定工况下具有良好的稳定性和安全性,为无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法的研究奠定了一定的基础.

关键词：线性时变、模型预测控制算法、低速直线轨迹跟踪、运动学模型

分类号：U467.1(汽车工程)

资助基金：辽宁省教育厅重大科技平台科技项目JP2016011;辽宁工业大学大学生创新创业项目201701027

在线出版日期：2017-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：53-55