基于UG的小型爬壁机器人的建模与仿真

摘要：

本爬壁机器人是仿照壁虎攀爬原理设计的，依据大壁虎的生理结构设计了爬壁机器人的理论模型。为满足机器人攀爬时对吸附力的要求，按照仿生的壁虎生物体脚掌设计爬壁机器人的脚掌，材料是用聚氨酯硅的橡胶材料。依据大壁虎运动的实体模型，规划了爬壁机器人的两类运动步态，即在地平面运动的步态（对角步态）和在天花板上运动的步态（三角步态）。为验证设计方案的可行性，利用UG软件对各种运动步态进行了运动仿真，仿真结果表明，设计方案能够完成预定的动作并且具有吸附力强的特点。

关键词：爬壁机器人、步态规划、运动仿真、UG

分类号：U462.1(汽车工程)

在线出版日期：2016-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56