基于线性二次型调节器的汽车横向控制算法研究

摘要：

为了研究智能汽车横向轨迹跟踪控制,基于线性二次型调节器(LQR)算法对汽车横向控制进行了研究,设计了二自由度动力学LQR控制器和带有前馈项的LQR控制器.利用MATLAB/Simulink和CarSim搭建了系统的联合仿真模型,在多种速度的双移线工况下进行仿真验证.仿真结果表明:在恶劣工况下,前馈LQR控制具有比LQR控制更好的跟踪优势,对外部环境干扰和车辆内部的因素干扰有着良好的适应性,确保车辆能够快速且稳定地跟踪轨迹.

关键词：横向轨迹跟踪控制、线性二次型调节器、控制算法、动力学

分类号：U462.2(汽车工程)

资助基金：广西创新驱动发展专项资金项目AA19182006-2

在线出版日期：2022-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：17-20