基于并行卡尔曼滤波的车辆环境感知方法

摘要：

为了使车辆能够在行驶过程中自动感知自身载荷及当前所处的地理坡度大小,在汽车行驶过程中实时采集CAN总线上的动力数据,结合汽车动力学原理建立汽车加速度与外部环境参数的迭代方程,并利用并行卡尔曼方法求解迭代方程中的质量参数,接着利用载荷参数反推求解所处地理坡度的估算值.该方法不需要为汽车增加额外的高成本传感器仪器系统,即可利用算法和汽车自身动力数据较为准确地估算出车辆环境因素,能够为超载报警、动力优化等功能提供关键的参考数据,易于工程实现.

关键词：环境感知、地理坡度、车辆载荷、并行卡尔曼方法

分类号：U461.1(汽车工程)

在线出版日期：2019-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66