考虑驾驶风格的高速行驶工况自动换道决策规划研究

摘要：

为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,并使用粒子群优化(PSO)算法求解博弈决策模型,采用考虑质心侧偏角影响下的运动学模型预测车辆状态,设计了基于动态风险势场法的非线性模型预测规划控制器.仿真结果表明,所提出的闭环换道决策模型可有效结合车间互动行为与驾驶风格特征输出正确的决策指令并完成相应的运动规划和控制.

关键词：自动驾驶车辆、换道决策规划、驾驶风格、斯塔克尔伯格博弈

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：陕西省重点研发计划项目;西安市科技计划项目

在线出版日期：2024-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：17-28