基于改进混合A*算法的自动泊车系统路径搜索方法

摘要：

针对混合A*算法在短距离泊车场景下由于终点附近环境复杂,难以用无碰撞的RS曲线加速搜索的情况,提出一种改进混合A*算法,从目标位姿开始反向搜索路径,结合通过A*算法计算得到的代价地图查表获得启发值,通过判断车身轮廓线与简化后的障碍物线是否相交进行碰撞检测以节省搜索时间,并通过设置合适的车辆转向角度分辨率增加节点扩展方向的数量,保证路径的平滑性.最后使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真对比分析,结果表明,在平行和垂直车位泊车场景下,该改进混合A*算法均可有效缩短路径搜索时间,获得的路径更短、更平滑.

关键词：自动泊车、混合A*算法、路径搜索

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41