基于回旋曲线的垂直泊车路径规划

摘要：

为解决垂直车位自动泊车路径规划问题,提出了一种算力要求低、泊车空间小的路径规划方法.首先,考虑泊车过程中碰撞约束、汽车运动学约束要求,基于直线-圆弧组合的方式,进行垂直泊车的一步和多步基础路径规划.然后,结合回旋曲线进行曲率优化,实现泊车路径的曲率平滑.最后利用仿真验证方法的可行性,结果表明:对于不同的横向泊车空间以及不同的初始姿态角,该方法均能够规划出安全、平滑的泊车路径.

关键词：自动泊车、路径规划、直线—圆弧—回旋曲线

分类号：U463.6(汽车工程)

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：30-36