10.19620/j.cnki.1000-3703.20210906
面向降雨环境的激光雷达衰减模型研究
针对现有激光雷达衰减模型依赖统计生成点云、缺乏噪点解释性等问题,提出了一种面向降雨环境的激光雷达衰减模型.首先,建立激光雷达发射-接收模型,并根据雨滴尺寸分布模型模拟获得雨滴空间分布数据;其次,耦合散射模型与噪点模型,获得激光传播过程的光强变化,得到点云的仿真图像;最后,采集正常天气和降雨天气下的点云图像,仿真生成不同降雨量下的衰减点云.将衰减模型获得的点云与对应实际降雨天气点云图像进行对比,结果表明:所提出的模型在各评价指标上明显优于现有模型,有效解释了降雨过程对激光雷达产生的衰减影响.
自动驾驶、激光雷达、降雨环境、点云仿真、衰减模型
U463.6(汽车工程)
政府间国际科技创新合作重点专项2019YFE0100200
2023-04-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
1-8