考虑路侧激光雷达摆动的背景建模及动态更新方法

摘要：

针对路侧激光雷达摆动和背景动态变化导致背景提取困难的问题,提出了一种考虑路侧激光雷达摆动的背景建模及动态更新方法.根据点云纵坐标构建点云高度矩阵并进行时域中值滤波构建背景模型,计算目标点云与背景模型的高度差,提出一种动态阈值选取策略实现对背景点云的滤除.此外,基于点云高度矩阵帧差实现背景模型的更新.对比试验结果表明,所提出的方法背景点滤除率保持在98％以上,目标点提取率保持在93％以上,所提出的方法相比于现有的方法具有更高的准确率和稳定性,单帧点云的处理时间约为32 ms,可满足智能交通系统的实时性需求.

关键词：背景建模、点云处理、三维激光雷达、智能交通系统

分类号：U491.8;U495(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：浙江省重点研发计划项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2022-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：54-62