基于改进快速探索随机树的复杂环境垂直泊车路径规划

摘要：

针对车位狭窄、不规范停车带来的泊车困难问题,提出了一种基于改进快速探索随机树(RRT)的垂直泊车路径规划算法.为加快路径规划速度、提高规划质量,引入逆向树调整RRT目标点,使用高斯分布采样法及偏向性采样法进行融合采样,使用Reeds-Shepp(RS)曲线加快路径规划速度,并基于RS曲线进行了路径平滑优化.最后通过MATLAB仿真并与RRT及基于目标偏好的RRT(Goal-biasing RRT)进行比较,平均规划时间分别缩短52.3％与41.7％,路径代价分别减小17.7％与13.9％,证明了算法的有效性.

关键词：垂直泊车、路径规划、改进RRT算法、高斯分布采样、Reeds-Shepp曲线

分类号：U461.99(汽车工程)

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47