基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究

摘要：

针对无人驾驶电动方程式赛车极限工况下的路径规划问题,提出一种基于预测模型的无人赛车路径规划算法.通过目标函数设计将路径规划问题转化为最优化问题,并将车辆动力学预测模型作为等式约束,依据赛车的稳态行驶特性,构建赛车行驶稳定性组合约束,并综合考虑边界约束,生成满足赛车行驶要求的路径.在不同附着条件下进行了仿真测试,结果表明,在满足实时性要求的前提下,所提出的算法能够有效减小车辆前、后轴侧滑的风险,且在多项指标上优于RRT算法以及基于三次自然样条曲线的最优二次轨迹规划方法.

关键词：无人驾驶赛车、路径规划、模型预测控制、操纵稳定性、最优路径

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：广东省重点领域研发计划资助项目2019B090912001

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：32-41