基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略研究

摘要：

为提高无人车在紧急转向避障时的高效性和安全性,提出了一种基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略.首先,在Sigmoid函数基础上,引入米塔-列夫勒(Mittag-Leffler)函数,提出了一种广义Sigmoid函数.然后,研究了广义Sigmoid函数参数变化对避障路径的影响,并提出新的代价函数作为车辆紧急避障时选取路径的指标.接着,为了验证广义Sigmoid函数的效果,提出改进的Stanley轨迹跟踪器跟踪生成的紧急避障路径.最后,搭建三自由度车辆模型进行仿真.结果 表明,相比于传统的Sigmoid函数,提出的广义Sigmoid函数能够提供更优的避障路径,且在改进Stanley算法下,车辆的动态响应效果更好.

关键词：紧急转向避障;Mittag-Leffler函数;Sigmoid函数;改进Stanley算法

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2021-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7-13