基于激光雷达点法向量的车辆实时位姿估计

摘要：

为解决复杂交通场景下激光雷达获取运动车辆点云残缺而导致位姿信息难以提取的问题,提出一种基于点法向量特征的动态刚性目标实时位姿估计方法.利用最小二乘拟合算法求解目标表面点法向量,采用自适应聚类算法求解点法向量聚簇中心数量,求取聚类点拟合平面,选择互相垂直的平面代表点法向量分别作为待测目标所属坐标系内X轴和Y轴,通过运动学方程完成目标三维姿态角的求解.试验结果表明,该方法能实时估计直线和曲线运动车辆的位姿参数,表现出较好的鲁棒性.

关键词：激光雷达、运动车辆、点法向量、位姿估计

分类号：U463.67(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;广西自然科学基金;广西壮族自治区高等学校项目;广西壮族自治区高等学校项目;桂林市科学研究与技术开发计划;教育教学改革研究项目

在线出版日期：2021-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40