10.19620/j.cnki.1000-3703.20200180
三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型
为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航向角、中点侧向误差为输入,转向盘转角为输出的模糊智能控制驾驶员模型,并对转向角进行补偿校正.仿真结果表明:该模型能够合理地判断目标路径的位置关系,适应预瞄距离的动态调节机理;在不增加失稳风险的条件下,有补偿模型较未补偿校正模型的路径跟踪精度更高.
三点预瞄、智能控制、驾驶员模型、经验指数模型、补偿校正
U469.7(汽车工程)
重庆市教委科学技术研究项目KJQN201904009
2020-08-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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