视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究

摘要：

为保证车道保持辅助系统在视觉失效情况下能够顺利移交车辆控制权,利用目标车方位信息间接估算道路曲率,在纯追踪(Pure Pursuit)算法的基础上,参考车速和道路曲率,利用模糊控制器进行转向修正,并提出了车道保持指数用以评价车道保持性能.构建了硬件在环(HIL)仿真测试平台,利用快速控制原型和某视觉感知系统分别对3种控制策略进行了4种测试场景下的硬件在环测试.测试结果表明,使用改进型Pure Pursuit策略的自车能够有效避免驶出车道,4种测试场景下平均车道保持指数为65.1％,较Pure Pursuit策略和转向盘保持策略分别提高73.9％和135.2％.

关键词：视觉失效、控制策略、功能安全、车道保持辅助、硬件在环

分类号：U462.1(汽车工程)

资助基金：天津市科技计划项目17ZXRGGX00150,18YFZCGX00390

在线出版日期：2020-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：6-13